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按照协作程度从低到高，提出了四种人机协作方式（Methods），分别是：
Safety-rated monitored stop（安全级监控停止）
Hand guiding（手动引导）
Speed and separation monitoring（速度和距离监控）
Power and force limiting（功率和力限制）
传统机器人通过适当的安全控制器/安全选项可以实现1~3个协同功能。对于第四类，通常很难实现。
这是*基础的协作方式，即当人员进入协作区域时，机器人停止运动，并保证安全的静止，以便操作人员执行某些操作（例如往机器人上安装需要加工的工件，更换机器人所用的工具等）；当人员离开协作区域，机器人可以自动恢复正常运行（Non-Collaboratively）。
协作机器人研究如何发展进行人机协作？
这看起来可能很复杂，但在实践中，您只需要注意上图中的两个红色区域，即当操作员和机器人都在协作区域时，机器人必须静止不动。
手动引导是一种稍微更高级的协作形式，类似于今天的变装教学。在手动引导模式下，操作员通过一个手动操作的装置（Hand-operated device）将运动指令传送给机器人系统。机器人应该在安全级别的监控站，然后操作者才能进入协作区域并执行手动任务之。操作员通过手动操作安装在机器人末端或机器人末端执行器附近的导向装置来控制机器人完成任务。
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手动引导的操作系统流程分析如下：
机器人进入协作区域，触发安全级别监视器停止，准备进行手动导航——之后操作员可以进入协作区域;
当操作员开始进行使用手动引导装置内部控制机器人时，安全管理监控停止接触，操作员开始通过引导机器人教育工作；
操作人员释放移动导向装置时触发安全监控;
当操作者离开合作区域时，机器人系统可以恢复到非合作模式。
如果操作员进入到协作发展区域时，机器人控制系统还没有为手动进行引导学生做好充分准备，则应触发一个环境保护工作停止（Protective Stop）。
在这种模式下，机器人和人类都可以出现在协作区域，但机器人必须与人类保持一定的安全距离。当两者之间的距离小于安全距离时，机器人会立即停止。人员离开后机器人可以自动恢复运行但仍然需要保持***小安全距离。如果机器人降低移动速度，安全保护距离可以相应减小。
速度和距离监控适用于协作区域的所有人都。如果保护措施的执行受到协作空间人数的限制，应在使用说明中注明允许的人数。当超过该数字时，应触发保护停止（ProtectiveStop）。
当机器人系统的危险部件与任何人之间的距离小于安全距离时，机器人系统应：
触发与机器人系统连接的安全级别功能(如关闭所有潜在危险工具)
机器人可用于降低违反安全距离风险的方法包括但不限于：
慢下来，然后你可以切换到一个安全的监控停止状态;
选择自己一个企业不会违反*小安全距离的路径，在保持发展速度和距离监控系统功能激活的情况下继续教育运动；
当实际的距离可以达到企业或者已经超过*小安全距离时，机器人可恢复到正常的运动发展状态。
这种协作的实现依赖于外部传感或检测手段，且受性价比的限制，实际应用不多。
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